Taekwon-do pochází ze starodávné korejské metody boje beze zbraně. Jeho koncepce je velmi moderní, ovšem kořeny tohoto bojového umění sahají až do doby před dvěma tisíci let, až k původnímu domorodému stylu Tae-Kyon.
Název tohoto moderního bojového umění Taekwon-do se datuje od roku 1955. Během tohoto roku byl sestaven výbor, který zahrnoval mistry instruktory, historiky a prominentní vůdce společnosti. Dne 2. 4. 1955 bylo výborem rozhodnuto o názvu Taekwon-do, které navrhl generál Choi Hong Hi. Oficiální založení Taekwon-do se ustanovilo na 11. 4. 1955. V tomto roce se pak Taekwon-do rozšiřovalo na univerzity a armádní místa v celé Koreji. V roce 1959 se Taekwon-do rozšířilo za státní hranice. Otec tohoto bojového umění a jeho 19 držitelů černého pásku objeli Dálný Východ. Mnoho z těchto instruktorů nakonec pokračovalo v šíření umění po celém světě. Taekwon-do se rozšířilo nejen mezi korejské civilisty, ale také mezi vojáky, kteří byli pod vedením generála Choi Hong Hi. Přes jeho žáky bylo Taekwon-do zavedeno i v nejnovější vojenské akademii na světě West Point.
Důsledkem japonské okupace Koreje v letech 1907 - 1945 je zřetelný vliv japonských bojových umění na Taekwon-do. Od té doby se z umění vyvinul mezinárodní sport. V roce 1969 se v září v Hong-Kongu konal první asijský turnaj Taekwon-do a v roce 1974 se konečně uskutečnil Choiův sen, protože se konalo první mistrovství světa Taekwon-do v Montrealu. Dva roky nato se pak uskutečnilo první mistrovství Evropy v Taekwon-do v Amsterodamu, jehož zahájení vyhlásil sám Choi. V červenci roku 1980 Mezinárodní olympijský výbor rozhodl, že se stane součástí následujících olympijských her. Stalo se tak ovšem až roku 1988 v jihokorejském Soulu. Taekwon-do se tak stalo výrazným způsobem propagace korejské kultury na celém světě.
Zakladatel generál Choi Hong Hi mu dal do vínku dokonalou techniku kopů a úderů, obrany i útoku. Sám Choi říkal, že žádné bojové umění na světě nemá tak rafinovanou, složitou a efektivní techniku jako právě Taekwon-do. Zároveň dodával, že žádná z těchto výhod nesmí býti nikdy zneužita.
